基于立体视觉的三维视频轨迹跟踪

摘要

介绍了一种基于立体视觉原理的三维视频轨迹跟踪方法,该方法在实验空间安置了四个邻近的特征点,利用立体视觉原理对空间中特征点的运动轨迹进行分析、跟踪和预测,并根据四个特征点的位置关系计算出特征点所在平面的空间姿态参数.本文利用这种方法,将特征点安置到机器人手臂本体及操作对象上,实现了对机器人手臂动作轨迹的跟踪、预测以及碰撞检测和碰撞预警的功能.实验表明,该方法具有原理简单,计算量小,实时性强的特点.