基于预测控制的手臂运动估计

摘要

交互信息的获取是决定分布式虚拟现实系统沉浸感和真实感好坏的关键因素,通过对交互者手臂位置的跟踪,可以提供更加直观和谐的人机交互模式.为了跟踪手臂的运动轨迹,提出一种基于模糊预测控制理论的手臂运动估计算法--FPC-AME,通过提取来自2个同步摄像机的实时图像中交互者腕部和肘部的标识环信息,对手臂位置进行预测和估计,实现形象化的六自由度手臂导航.实验结果表明,在环境光照基本稳定的条件下,文中算法可以生成稳定、精确的手臂位置信息.相关研究对虚拟环境下的沉浸式交互具有较高的理论意义和实用价值.