欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

摘要

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统,提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略.通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器,其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强,并缩短了响应时间,两个控制器的转换通过转换装置实现.最后的仿真结果验证了算法的有效性.