基于JPS策略的改进RRT*移动机器人全局路径规划算法

摘要

针对渐进最优快速扩展随机树(RRT*)算法在移动机器人路径规划中存在的收敛速度慢、消耗资源大、路径平滑度较低等问题,提出一种基于跳点搜索(JPS)策略的RRT*算法.该算法在随机树扩展初期构建新的路径规划区域,查询是否存在一条目标点路径;在随机树扩展过程中,利用JPS搜索策略减少算法寻路过程中计算节点的数量.利用不同规格的栅格地图进行的仿真实验结果表明,相比于RRT*算法,改进的RRT*算法寻路效率更高、路径质量更优.最后,将两种算法在相同环境下进行路径规划实验.结果 证明,改进的RRT*算法是一种有效、可行的改进算法,且寻路效率提升20％以上.