基于H∞控制理论的二自由度内模控制器设计

摘要

内模控制可以较好地解决跟踪问题,但是如果存在标称模型与实际模型失配的问题,跟踪性能可能受到破坏.常规的内模控制在碰到对象模型失配时,可通过设计一个滤波器来消除模型失配造成的影响,但是滤波器的设计并没有一定准则.文中给出一种基于H∞控制理论的二自由度内模控制器设计方法,主要考虑了标称模型与实际模型的失配性,将跟踪问题转化成一个标准的H∞控制问题.该二自由度控制器由滤波器和反馈控制器组成.仿真结果表明了此控制器的有效性.