具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD控制

摘要

用跟踪误差小数幂技术,研究一种新的具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD加重力补偿控制方法,运用LaShalle s不变集原理分析系统稳定性,通过数值仿真验证新方法的有效性.结果表明,新方法能够保证系统在控制器输出存在饱和的情况下全局渐近稳定,且比传统的饱和PD加重力补偿控制方法具有更快的收敛速度.