机器人自适应模型跟随控制系统

摘要

对工业机器人控制要求的不断提高，提出了不少现代控制方案。建立在超稳定性理论基础上的自适应模型跟随控制系统就是一种很有效的方案。本文提出了一种自适应控制算法，单位向量加积分校正自适应算法，设计方法简单，能保证系统大范围渐近稳定，计算工作量小，易于实时控制，对机器人系统期望的解耦特性可以通过选择适当的参考模型来实现，计算机数字仿真实验证明了该方法的有效性。