基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法研究

摘要

为了提高跑步点轨迹跟踪的精度,提出基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法.构建约束参量模型和运动学模型,采用非线性双曲解耦控制模型进行跑步点轨迹参数模糊度辨识,设计比例-积分纠偏控制器完成模糊自适应跟踪控制,在笛卡儿空间中进行轨迹位置纠偏补偿,根据位置纠偏结果进行误差补偿控制,采用解耦控制方法进行轨迹的实时跟踪和偏差调节,实现跑步点轨迹的跟踪.仿真结果表明,该方法的纠偏性能较好,跟踪精度较高,有效提高了跨栏跑步的竞技水平.