LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究

摘要

为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR(Linear Quadratic Regulator)方法设计了机械臂快速定位控制器.在Lab VIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明:利用LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高.