四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人设计

摘要

传统的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人构件精密度差,很容易产生尺寸误差.针对上述问题,设计了一种新的四自由度3T1R双输出3D打印解耦并联机器人,该机器人由计算机、控制器和执行元件三部分构成,采用双输出3D打印在并联机构的基础上,提出四自由度3T1R并联机构,该结构可以在x、y、z三维方向上移动,并绕y轴方向转动,能够对3D打印机器人进行双打印,根据设计的机器人结构设计运动性能,分析不同支链在x、y坐标平面内投影的位置分布方式.为检测机器人工作效果,设计对比实验,结果表明,给出的机器人构件精密,尺寸误差小,具有很高的工作能力.