声明
致谢
摘要
1.1 课题背景与意义
1.2 相关领域研究现状
1.2.1 3D打印技术研究现状
1.2.2 并联机构研究现状
1.3 研究内容
2 构型方案的提出
2.1 李群理论
2.2 新型并联机构的构型综合方法
2.3 3T2R型并联机构的设计
2.4 本章小结
3 结构设计与运动学分析
3.1 构型选择与设计
3.2 机构的自由度分析
3.3 机构的运动学分析
3.3.1 位置反解
3.3.2 速度雅克比矩阵
3.4 本章小结
4 机构的性能分析
4.1 工作空间分析
4.1.1 定姿态位置工作空间分析
4.1.2 定位置姿态工作空间分析
4.2 奇异性分析
4.3 灵巧性分析
4.4 静刚度分析
4.5 本章小结
5 基于遗传算法的多目标优化设计
5.1 多目标优化算法
5.2 目标函数的建立
5.3 结构参数对工作空间的影响
5.4 结构参数的选取及约束条件
5.4.1 结构参数的选取
5.4.2 约束条件
5.5 优化计算与结果分析
5.6 本章小结
6 虚拟样机仿真与轨迹规划
6.1 虚拟样机仿真流程
6.2 虚拟样机的建立
6.3 机构的运动学仿真分析
6.4 轨迹规划与仿真研究
6.4.1 平面圆轨迹规划与仿真
6.4.2 斜面圆轨迹规划与仿真
6.5 本章小结
7.1 工作总结
7.2 研究展望
参考文献
附录
作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果
学位论文数据集