基于地面稳定特征的激光雷达实时地图构建方法研究

摘要

在利用激光雷达作为里程计构建大范围地图任务中,对自主导航机器人(A G V)进行实时六自由度姿态估计是必要的操作.在传统激光雷达里程计和建图(L O A M)算法的基础上进行改进,在对地图分割和优化的操作中充分利用地面的点云数据信息,提取有效的平面点特征和边缘角点特征,利用两步Levenberg-Marquardt优化方法,求解连续扫描中相邻帧的六个自由度变换,再将变换后的每一帧转换到世界坐标系从而实现实时地图构建.最后采用KITTI数据集进行对比测试,测试结果表明算法降低了由AGV漂移造成的姿态估计误差,进一步提高了地图构建的准确性.