基于积分泄漏的机电伺服系统摩擦力补偿

摘要

针对传统比例积分微分(PID)控制在摩擦力补偿时会产生极限环震荡的问题,提出在PID控制中的积分项上加泄漏的方法.在该方法中,消除极限环的最小积分泄漏可以通过二分法精确计算得到.针对不同闭环极点情形,分别给出二分法中待求解变量初始范围的相关定理,并通过数值仿真验证最小积分泄漏计算的准确性.为了验证算法的优势,与带有积分泄漏的自抗扰控制方法进行对比.研究结果表明:带有积分泄漏的PID控制能够取得更小的静差;所提方法不仅能够有效地补偿摩擦力,还能够彻底消除极限环.