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Delta并联微操作手运动学的矢量法分析

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摘要

利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题.研究表明,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出间的关系;利用矢量运算方法进行运动学奇异性问题分析更为简洁和直接.

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来源
《北京航空航天大学学报》 |2003年第4期|339-341|共3页
作者
毕树生; 宗光华;
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作者单位

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院;

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院;

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正文语种 chi
中图分类结构、构造 ; 机械运动的分析 ;
关键词
运动学 ; 机器人; 矢量空间法; 并联机构 ;

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