移动机器人路径规划仿真平台设计

摘要

路径规划问题是智能机器人研究的关键问题之一.笔者开发了一个智能机器人路径规划的仿真平台,该系统可用作机器人离线路径规划研究.系统的路径规划器首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索,根据指定的机器人起始位置及目标位置产生准优化路径.主要应用时变势场法、遗传算法、栅格法3种规划算法对机器人行走路线进行了模拟.同时,提出了一个有效的引入遗传算法的(FNA)算法,并给出了仿真结果.