一种复杂动态场景下机器人仿生路径规划方法及仿真平台

摘要

本发明涉及一种复杂动态场景下机器人仿生路径规划方法，以及实现该方法的机器人运动规划仿真平台。该方法根据碰撞可能性和到达可能性建立路径安全性衡量准则，采用两层交互路径规划的算法框架，将运动规划分为环境探索层和局部路径规划层，两层之间利用一个自适应的路径缓冲区来进行信息交互，将安全性更新搜索树作为顶层规划器，应用到两层交互框架中的环境探索层。该仿真平台包括问题模块、规划模块和执行模块。本发明仿照人类路径选取的路径规划策略，提出了一种安全、实时的路径规划方案，克服了现有技术仅考虑路径可行性而没有关注路径持续性的不足，实现了机器人在复杂动态环境中的运动规划。