高精度伺服系统Stick-Slip摩擦的机理建模与非线性动力学分析

摘要

低速摩擦问题是高精度伺服系统设计所面临的难点之一,直接影响系统的稳态精度和稳定性,不仅会使系统产生稳态误差,而且还会导致Stick-Slip运动,甚至会使系统进入混沌状态.为了能提高系统性能,很多学者对含摩擦环节的伺服系统进行了大量研究,得出了很多有益的结论.本文主要综述近年来在摩擦特性和机理研究、摩擦建模以及摩擦非线性动力学三个方面的研究现状,并对今后的研究方向进行了分析.