机器人避障行走时间的最优值解

摘要

主要研究在一个区域中存在十二个障碍物,机器人由出发点到达目标点的最短时间问题.对于途中经过障碍物到达目标点的状况,采用了两种方案,一种是在拐点和节点处均采用最小转弯半径的形式,另一种是紧贴近障碍物建立模型,使得机器人能够以最短时间通过途中障碍物到达最终的目标点.然后建立了最优化模型利用lingo软件进行求解.