障碍物

摘要： 高层建筑物中的行人疏散对于建筑设计和安全管理至关重要,且在存在多个障碍物的情况下,这个问题的复杂性会进一步增加﹒对此,本文基于Pathfinder仿真软件创建了某高层教学楼有、无障碍物2种模型,并通过整体疏散时间和走廊人员疏散特征,对2种模型进行了对比分析;同时,比较有、无障碍物模型的人员疏散路径和疏散密度,揭示了障碍物对疏散过程影响的物理机制,并进一步探究了在人员数量改变情况下障碍物对疏散的影响﹒仿真结果表明:(1)障碍物密集分布缩短了高层教学楼疏散时间,时间减少了164 s,疏散效率提高了18.5%,这体现了“慢即是快”的群体行为﹒(2)障碍物影响疏散的机制有2方面,一方面,高层教学楼中的障碍物不仅分割了教室空间,有助于物理隔离人群,还有效地规划了疏散逃生路径,避免了过多的拥堵行为,减少了疏散时间;另一方面,障碍物改变了教室人员分布密度,使得楼梯的密度水平下降,从而加快了整体疏散过程﹒(3)障碍物的积极作用受到疏散人数的影响,即在人数较多时,该效果有所减弱。

摘要： 具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注.然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂.为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机器人的逆运动学及避障轨迹规划问题.该方法根据回避工作空间内障碍物的特点,将超冗余的机器人逐次等效为低冗余或非冗余的机器人,将等效机器人与障碍物的位置关系作为避障判据,从而降低了避障规划的求解复杂度、提高了避障规划的效率.为了验证方法的有效性,基于Webots实现了对超冗余机器人和环境的建模,并实现编程控制和仿真.仿真结果证明了所提出的等效杆件法对超冗余机器人回避工作空间内障碍物的有效性.

摘要： 3月24日至4月5日,“行星探戈秀”上演。人们在太阳升起时的东南方向地平线处,可能会发现3颗行星--金星、火星和土星将异常紧密地聚集在一起。为获得最佳观测效果,我们可以在附近找一处黑暗的夜空观测点,并选择一个东南方向地平线观测障碍物较少的有利位置,以找到这几颗行星。

摘要： 为有效地控制和预防可燃气体爆炸事故造成的损害,需明确障碍物对可燃气体爆炸火焰传播规律的影响。国内外学者对障碍物影响下的可燃气体泄漏爆炸机理和火焰传播规律开展了广泛的研究。笔者对目前障碍物影响下可燃气体爆炸火焰传播规律的研究进行了回顾,在总结已取得火焰传播规律成果的同时,对孔网结构障碍物的阻爆研究进行了综合评述。指出了诸如爆炸火焰湍流化动力学规律问题、爆炸火焰传播的内部机制问题、孔网结构障碍物的评估优化问题等不足,以期对该领域的研究人员有所帮助。

摘要： 为了研究煤矿井下设备尺寸及安装位置对瓦斯爆炸特性的影响,利用自行搭建的小型瓦斯爆炸实验平台开展了不同阻塞率障碍物在管道内位置的变化对甲烷/空气混合气体爆炸特性影响的研究。结果表明,在阻塞率相同时,到达管道末端的时间随着障碍物距离点火源位置的减小而减小,障碍物距离点火源越近、阻塞率越大,火焰到达管道末端的时间越短,障碍物对传播火焰前期的影响要大于对传播火焰后期的影响;随着距离点火源位置的增加,不同阻塞率的障碍物对爆炸压力峰值呈现先增大后减小的变化规律,障碍物的位置在距离点火源400 mm时,爆燃压力峰值达到最大;在相同管道位置下,爆炸压力峰值随着障碍物的阻塞率的增加而增加。研究结果可为井下设备设计及安装位置提供理论支撑。

摘要： “未见其人,先闻其声”,这句话的意思是隔着障碍物,未见到人,却听到了他的声音。是什么造成这种现象呢?这是因为声音的本质是一种在空气中传播的波,它就像能拐弯一样,可以绕过障碍物传播。那么,光的本质是什么呢?一直以来,无数科学家都在思考这个问题。对于很多人来说,光是一种粒子,因为它总是直射,似乎也绕不过障碍物。然而,英国物理学家托马斯·杨在1801年做了一个双缝干涉实验,证明了光也具有波动性。假日期间,我也在思考这个问题,并尝试用家里能找到的简单物品做了双缝干涉实验。

摘要： 随着经济的高速发展,排水改造工程日益增多,顶管施工已然成为市区内不开槽排水施工的首选工艺,其中小型顶管遇韧性障碍物无法继续顶进为施工中的常见问题之一。文章阐述了顶管施工中遇障碍物的常见处理方式,并以江苏省某市某地铁线路结构施工前的管线迁改工程为例,分析了水文地质情况、周边环境,探究了问题出现的原因,提出了处理方案,最终确定采用逆作竖井法进行竖井设计及施工,从而为处理类似的顶管施工情况提供一定的参考。

摘要： 为了准确探测在城市更新过程中遗留下来的地下深埋基桩,通过对基桩物性特征和工程项目特点的分析,采用高密度电法和磁梯度法相结合的综合物探方法对地下埋深5 m以内的基桩进行探测,采用科学布孔方式结合磁梯度法对埋深10 m以下的基桩进行探测实验,并应用测斜仪对孔道偏移情况进行系统分析和校正,达到对深层基桩的准确定位。工程应用证明,根据项目背景,选择合理的综合物探方法,可对不同埋深的深埋基桩进行有效的准确定位探测。

摘要： 拉各斯轻轨跨海桥施工时,遇到沉船、钢筋砼系船墩、钢管桩等水下大体积障碍物,无法搭设钢栈桥及钢平台。为解决跨海桥施工难题,针对深水区障碍物种类多、体积大、水流速度快等复杂的水下条件,项目部因地制宜地制定了科学的打捞方法。通过采用气举反循环清淤、绳锯切割、水下氧弧切割、水上打捞、千斤顶拔桩等工艺相结合,顺利完成障碍物的打捞作业,为跨海桥的顺利贯通扫清障碍物。通过对复杂海况下深水区障碍物打捞技术的研究,对类似的工程具有较大的参考意义。

摘要： 今天,我们来讲一个关于TOP Intelligence“极·智”挑战的故事,问:什么是TOP Intelligence?答:TOP Intelligenc极·智挑战,综合运用目前主流智能驾驶企业技术,结合雨、雾、沙尘暴等极限环境条件;颠簸、坡道等极限道路条件;多人并行,遮挡、小体积等极限障碍物条件,设置了“极限座舱”“极限行车”“极限AEB”“极限泊车”“极限避让”等八大极限场景,精准展示企业产品技术优势。

摘要： 利用计算流体力学CFD软件,根据氟利昂12泄漏扩散实验建立三维模型,对比分析有无障碍物的两种情况下地面重气扩散的浓度分布和流场流线图.结果表明,瞬时泄漏的圆柱体源背风面重气浓度分布受泄漏源外形的影响,障碍物的形状影响扩散气体的浓度和流线,地面流场流线的方向与重气浓度分布相关.

摘要： 目前,地铁已成为我国大中城市主要交通方式之一,地铁火灾事故频发且损失巨大,使得地铁火灾疏散研究备受关注.地铁中站台、楼梯、自动扶梯、闸机、出入口通道等是火灾疏散必经的关键节点,当疏散节点存在障碍物时会对严重影响整体火灾疏散能力.本文通过pathfinder疏散模拟软件对某典型地铁站火灾发生时疏散节点存在障碍物进行情形模拟,得出各疏散节点的流出速率和疏散时间等数据,分析障碍物存在对安全疏散能力的影响,进而为地铁站性能化火灾设计的优化和火灾安全疏散的制定提供合理建议.

摘要： 异重流在湖泊、水库、海洋等由于温度或盐度产生的密度分层水体中运动时,可能会发生水平分离,而障碍物等底床地形突变会改变其分离深度.本研究利用双缸法生成线性分层水体,在12.斜坡上开展水槽实验,考虑了无障、矩形断面障碍物和三角形断面障碍物三种工况对异重流运动的影响.结果 分析表明,障碍物会使原分离点位置抬升,分离深度减小,减幅在30％左右.同等工况下,矩形断面障碍物作用时对分离深度的减幅更大,异重流越障后沿斜坡运动的距离和分离点的位置更远研究结果对于界定异重流对水下构筑物的最大破坏深度具有重要的意义,可为相关领域的工程实践提供参考依据.

摘要： 本文运用火灾动力学模拟软件FDS模拟隧道火灾,研究了障碍物对隧道火灾发展的影响,分析了障碍物与火源的不同距离对模拟结果的影响.模拟结果分析可知:①当火源上风处存在障碍物时,隧道顶部最高温度点向上风处显著偏移,且火区上游温度高于无障碍的工况,火区下游则变化不大;②随着障碍物与火源距离的增加,这种温升与偏移变小.

摘要： 本文应用Fluent软件数值模拟了无障碍物和四种不同形状障碍物对T型微混合器的混合性能的影响,计算了在不同雷诺数下混合效率和压降,发现障碍物的形状影响着混合性能并得到"工"字型障碍物对混合性能的影响最大.

摘要： 天津地铁6号线北竹林站-北运河站盾构区间6.2m浅覆土下穿宽约171m的运河,施工过程中遇到未经探明的废弃DN630燃气管道,致螺旋机卡死.通过采用全频谱CHIRP技术进行补勘,拟合管道线路,及时确定了燃气管道与盾构隧道的几何关系;同时对盾构机切割燃气管道进行力学分析,制定合理有效的施工对策,从而确保盾构在河底顺利通过障碍物,取得了良好的施工效果,也为类似工程施工提供了宝贵经验.

摘要： 水利水电工程中进行的水下清淤工程与常见的河道清淤及整治工程在边界条件上有巨大差异,因此,水利水电工程中进行的清理工程需要应用更多更复杂的相关技术才能成功实施.本文针对几种常见的水下复杂环境条件,阐述水利水电工程中清淤技术应用应注意的技术特点,并结合相应工程案例,介绍几种具有针对性的障碍物及淤积物清理方法,为后续类似工程提供一定的借鉴.

摘要： 本文通过建立双向抛物方程法的逆算法模型对大气波导环境下的障碍物定位问题进行了研究.文章首先在单向抛物方程法的逆算法的基础上提出了双向抛物方程法的逆算法,应用该逆算法对大气波导环境中的障碍物进行了探测和定位,分析了大气波导的处理方法及其对障碍物定位精度的影响.仿真结果表明该逆算法对在遥感遥测、自动导航、电子战等领域中的障碍物定位问题具有很好的应用价值.

摘要： 在石油化工设备吊装过程中,流动式起重机(履带式起重机、全路面起重机、汽车式起重机)与吊物之间经常存在障碍物(比如厂房、框架),在保证吊臂与障碍物足够的安全净距的情况下,吊车选择最短臂长、最近跨距,不仅可以减少设备部件的拉运量,而且可以增大吊车在给定跨距下的额定载荷.本文以吊车主臂工况为例进行分析计算,对于吊车及工况的最优选择,可得出准确、高效的计算结果.

摘要： 针对轮式移动机器人在自适应镇定控制运动过程中存在的障碍干扰问题,提出了一种基于人工势场法的避障控制方法.在基于Lyapunov稳定性理论设计的自适应控制算法的基础上,对轮式机器人遇到障碍物时如何实现避障的问题进行研究,根据人工势场法原理引入障碍物对轮式机器人的斥力.将斥力折算为斥力方向上的加速度结合由自适应控制器给机器人所提供的速度得到合速度,从而由合速度控制轮式机器人运动实现在障碍物处的避障控制,并针对此方法存在的类似于传统人工势场法的局部极小问题提出了有效的解决方案.

摘要： 本发明提供一种障碍物检出系统、农用作业车辆、障碍物检出程序、存储障碍物检出程序的存储介质、障碍物检出方法。用于农用作业车辆的障碍物检出系统具有：障碍物推断部(52)，其基于来自障碍物传感器(21)的检出信号，推断田地中障碍物的存在区域，输出障碍物存在区域信息；拍摄部(22)，其输出田地的拍摄图像；障碍物检测单元(54)，其根据输入图像检测障碍物，输出障碍物检测信息；图像预处理部(53)，其将通过基于障碍物存在区域信息与拍摄部(22)的拍摄视角角度信息、包括障碍物的存在区域地修剪拍摄图像而得到的修剪图像生成为障碍物检测单元(54)的输入图像。

摘要： 本发明通过基于车辆(1)周边的路面图像来运算直方图(S105)，基于该直方图来检测车辆(1)可行驶的可行驶区域(S106)，基于该可行驶区域来提取障碍物区域(20)(S107)，来对障碍物区域(20)内的障碍物的位置进行检测(S112)，从而与现有技术相比进一步提高车辆(1)周边的障碍物检测的精度。

摘要： 提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。障碍物避让控制装置(100)是在如下情况下计算用于避让障碍物的避让路径，并使车辆(1)基于避让路径而行驶的装置，该情况为，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的车辆(1)的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况。该障碍物避让控制装置具有：检测部(10)，其检测障碍物存在的方向；以及控制部(50)，其在避让路径被计算之前执行如下的偏移控制，即，使设定路径向朝向车辆(1)的行进方向且从障碍物存在的方向离开的方向偏移规定距离，并使车辆(1)基于偏移后的路径行驶的控制。

摘要： 收割机具备：机体主体(1)；收获部(15)，所述收获部设置于机体主体(1)的前方，并且能够相对于机体主体(1)上下摆动；高度检测部，所述高度检测部能够检测收获部(15)所在的高度位置(H)；以及障碍物检测部，所述障碍物检测部能够检测行进方向前方的障碍物。障碍物检测部具备：第一传感器(21)及第二传感器(22)，所述第一传感器及第二传感器设置在上下方向上的不同位置，并且将行进方向前方作为检测范围而输出检测信息；选择部，所述选择部根据收获部(15)的高度位置(H)来选择第一传感器(21)和第二传感器(22)各自的检测信息中的至少一方；以及判定部，所述判定部基于由选择部选择的检测信息，对障碍物进行判定。

摘要： 障碍物检测装置(10)具备：测距传感器(11)，其测定到被检测物的检测距离；检测图像生成部(30a)，其基于测距传感器(11)的测距结果，生成表示检测范围中有无被检测物的检测图像；降雨判断部(30b)，其进行检测范围是否是降雨状态的降雨判断；除雨处理部(30c)，其进行从检测图像除去孤立点的除雨处理；以及障碍物判断部(30d)，其进行被检测物是否是障碍物的障碍物判断。障碍物判断部(30d)在由降雨判断部(30b)判断为是降雨状态的情况下，基于由除雨处理部(30c)进行了除雨处理的检测图像，实施障碍物判断。

摘要： 提供具备误检测防止功能的障碍物检测装置、障碍物检测方法以及存储介质。本发明的障碍物检测装置(100)包含：立体相机(110L、110R)，对左右的IR图像进行摄像；点群数据生成部(120)，根据由立体相机(110L、110R)摄像的IR图像而生成具有3维位置信息的点群数据；障碍物检测部(130)，基于点群数据来检测障碍物；无效区域识别部(140)，在点群数据中对点群的无效区域的有无进行识别；以及对象物辨识部(150)，基于IR图像来辨识点群的无效区域中特定的对象物。障碍物检测部(130)在通过对象物辨识部(150)辨识到特定的对象物的情况下，不将点群的无效区域判定为障碍物。

摘要： 本说明书公开了一种用于无人驾驶的障碍物检测方法及障碍物检测装置，涉及无人驾驶领域，获获取无人驾驶设备采集到的点云数据，并确定障碍物在该点云数据中对应的待定检测范围，以及确定该待定检测范围内的点云数据，作为目标点云数据，基于规范点云数据，对该目标点云数据进行数据增强，得到增强后点云数据。而后，确定增强后点云数据对应的点云特征，并根据该点云特征针对该障碍物进行范围检测，得到优化后检测范围，以及基于该优化后检测范围，针对该障碍物进行障碍物检测，从而使得增强后点云数据稠密化，并且部分缺失被填充，使得通过该增强后点云数据更准确对障碍物的范围进行确定。

摘要： 本发明公开一种障碍物检测方法，包括以下步骤：接收到基于障碍物反射的传感器信号时，根据所述传感器信号确定所述障碍物在导航地图上的目标位置；识别所述障碍物是否为第一障碍物，其中，所述第一障碍物为间歇性检测到的障碍物；在所述障碍物为第一障碍物时，在目标位置上标记第一障碍物，以使机器人在行进过程中基于导航地图上标记的第一障碍物进行路径规划，机器人可以基于导航地图上标记的第一障碍物来规划行进路径，从而可避免机器人存在来回靠近或逃离目标位置的第一障碍物，在目标位置附近徘徊的情况。

摘要： 本发明公开了智能识别障碍物并控制机器人通过障碍物的方法，包括：步骤S1:机器人获取当前环境地图,机器人收到工作指令后规划行走路径；步骤S2：机器人按照行走路径移动的过程中，获取机器人前方区域的障碍物尺寸数据信息；步骤S3：判断前方障碍物的大小，并将该障碍物尺寸值与预设值进行对比，根据障碍物尺寸值与预设值的大小确定机器人是否能通过障碍物；若障碍物尺寸值小于预设值，主控制器判断移动机器人可以通过障碍物，并选择一个通过障碍物的轮毂电机速度值。本发明的有益效果是，提前判断障碍物的大小，用降低轮毂电机的速度使机器人稳定的通过，减少了电机以过快速度通过障碍物时对电机的冲击，保护了电机和机器人本体内的设备安全。

摘要： 本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。