基于压电陶瓷的柔性机械臂振动主动控制最优位置的设计

摘要

首先,基于弹性力学理论建立了主动抑振系统的动力学模型,并对其前三阶振型进行了数值仿真分析;其次,根据三阶振型曲线及仿真分析,确定了PZT传感器和驱动器的粘贴位置;最后,基于NI虚拟仪器搭建了抑振效果测试平台.实验测试结果显示,柔性机械臂在一阶固有频率下振动时根部抑振效果最佳,抑振率为44.51%,该实验为后续柔性臂在二阶、三阶固有频率下抑振方案的有效性分析与验证提供了良好的基础.