新型船舶自动舵模糊控制系统的设计与研究

摘要

船舶动态具有大惯性、大时滞、非线性等特点,无法精确建模.传统的PID自动舵对高频干扰过于敏感,引起频繁操舵,缺乏对船舶动态特性及海况变化的适应能力.模糊自动舵是一种基于规则的模糊控制系统,相当于一种非线性PD控制规律的控制器,不需建立精确模型,鲁棒性强,但设计依赖专家的先验知识.对此,本文利用遗传算法(GA)对模糊系统进行动态优化,根据船舶性能评价优化模糊控制参数.以大连海事大学远洋实习船"育龙轮"为例,利用Matlab的Simulink工具进行了仿真研究,对比PID自动舵,此种方法具有良好的控制性能.