自动舵

摘要： 船舶舵机出现故障,严重影响船舶的安全。当船舶舵机发生故障时,轮机长要熟悉舵机的操作流程,尽快查找故障原因,第一时间恢复舵的使用功能,避免发生船舶航行事故或者由此导致的滞航。

摘要： 文章针对某型数字化改造后的自动舵出现分罗经航向误差大的问题,在充分分析接收/发送同步系统信号流程的基础上,指出了该型数字化改造后的自动舵接收/发送分罗经数字航向与传统模拟航向的异同,然后逐步缩小排查范围,精确定位了故障点,及时排除了该型自动舵接收分罗经航向的软性故障。

摘要： 自动舵监控报警系统是船舶不断发展的必然产物,在航行过程中是减少事故发生的重要设备。本文基于船舶自动舵监控技术,对船舶自动舵监控报警系统硬件及软件设计进行研究,以进一步促进自动舵监控报警系统的发展,对减少航行事故增加航行过程中安全性具有很大的现实意义。

摘要： 为使船舶电力推新系统的控制逻辑条理清晰,降低设计错误率,基于某动力定位(Dynamic Positioning 2,DP2)DP2自航式推进系统,分析推进遥控与推进器各部件之间的连接关系,以及推进遥控与外部的动力定位系统和自动舵系统之间的接口和控制逻辑,实现推进控制要求。研究成果可为船舶电力推进系统的设计提供一定参考。

摘要： 【目的】综述船舶航向保持控制近3年的发展,以期找到航向保持控制必须攻克的难题,探讨船舶航向保持控制未来的发展趋势。【方法】梳理分析近3年国内外航向保持控制的文献,介绍航向保持控制常用模型,包括Nomoto模型、Norribin模型、MMG模型和Fossen模型,对不同文献所使用的模型进行分类和总结。介绍航向保持控制的控制算法,分析各个算法之间的优缺点。由于船舶航向保持控制容易受到外界干扰和系统内部不确定的影响,阐述常见的RBF神经网络与线性扩张状态观测器处理扰动方式。【结果与结论】总结出船舶航向保持控制必须攻克的3个科学难题,并对航向保持控制的发展提出展望。

摘要： 针对智能船舶自动舵系统,考虑输入饱和、回转角速度未知和指定性能,提出一种自适应模糊控制算法.本文自适应模糊输出反馈算法采用状态观测器、辅助系统和误差转换系统,模糊逻辑系统用于估计未知非线性函数,状态观测器用于估计未知回转角速度状态,辅助系统和误差转换系统分别用于补偿不匹配控制信号和变换航向角追踪误差.基于Lyapunov方法证明了闭环系统内所有信号是有界的,仿真结果进一步验证了本文算法的有效性.

摘要： 自动舵是在随动舵基础上发展起来的一种自动操舵控制系统,是实现船舶运动控制的关键设备.近年来,航运事业的发展,使船舶吨位急剧上升,出现了肥胖型、超大型等多种新型船舶,船舶操纵性能变差,操船难度逐渐增加,这对自动舵控制性能的要求越来越高.本文研究了自动舵航向保持和航迹保持两种操船模式各自优点和缺陷,突出使用航迹保持模式的优势,推进航迹舵在航海中的使用普及.

摘要： 以我司在建产品某火车滚装船为依托,研究分析不同厂商对舵桨控制系统的不同设计理念,从而进一步了解舵桨控制系统的组成、原理及设计思路,为后期类似产品船的开发设计和设备订货提供相关参考.

摘要： 现有的航向航迹自动舵检测平台使用了航迹自动舵标准(IEC62065)中提出的船舶运动模型,该模型对螺旋桨推进力、流体阻力等物理量进行了简化处理,对于非典型船的仿真精度不够,在实际使用中具有一定局限性.本文利用已具有相当精度的船舶四自由度MMG模型进行试验,提出通过设计MMG模型仿真试验求取IEC62065模型中相应参数值的方法,完成MMG模型向IEC62065模型的转化.仿真试验结果表明,采用该转化方法得到的IEC62065模型与原模型拟合度较高,获得了较好的模型转化效果.

摘要： 在船舶进厂维修调试期间,自动舵简操台随动双通道操纵振荡的故障属于联调过程中常见的典型故障.文章从自动操舵系统构成的基本原理出发,采用建立故障树的分析方法,逐步定位故障点后排除故障.然后在工程分工界面上进行了必要研究,阐明了液压系统和电气控制系统之间的关系,可有效提升联调的工作效率,为类似故障问题的解决提供了一定技术参考.

摘要： 分析了船舶自动舵系统的特点和PLC智能控制自动舵的优点，针对S7-200PLC的PID参数自整定继电反馈算法的缺点,利用PID参数模糊自整定算法，设计了基于PLC的模糊PID船舶自动舵。仿真结果表明,基于PLC的PID参数模糊自整定船舶自动舵具有较好的快速性、鲁棒性和稳定性。

摘要： 为了克服自动舵在故障诊断中存在的问题与困难,根据自动舵故障诊断的特点和相关专家的维修经验,设计一种智能的故障诊断专家系统,可以大大缩短故障诊断时间,提高工作效率,提高故障诊断结论的正确性和精确性,方便故障管理。

摘要： 针对传统PID自动舵性能指标经济性不佳、控制器参数不能随船舶动态特性和海况的变化自动调节、对海浪的高频干扰特别敏感的不足,引入二次型性能指标兼顾精度和经济性,应用BP神经网络实现PID参数自整定,采用滤波技术去除高频干扰,从而使自动舵具有更好的节能性和更强的自适应能力.

摘要： 借鉴生物系统免疫调节机理,将一种模糊免疫PID控制器应用于改造船舶PID型航向自动舵.针对船舶航行过程中存在长时间扰动特点,在对现有的模糊免疫PID控制系统进行研究的基础上,给出适用于船舶航行的控制系统形式,并利用改进粒子群算法对系统控制器进行参数优化.仿真结果表明,通过对普通PID型自动舵进行简单的改造,就能形成具有跟随船舶动态特性变化自动进行适应性调节的新型船舶自动舵,且跟踪速度、航向超调以及抗扰性指标都较传统自动舵有显著提升.

摘要： 本文针对实际航向中,船舶受到来自海风、海浪、海流的干扰和船自身物理参数时常变化使得自动舵的控制变得困难的缺陷,提出了一种基于模糊逻辑控制的自动舵,并提出将期望航向角和航迹偏差共同计算得到的虚拟航向角作为新的期望航向角.仿真结果表明,该方法能够较好地控制船沿着期望航迹航行.与传统的PID控制相比,该方法能够更平稳地控制船舵,减少对船舵的磨损.

摘要： 本文从故障诊断领域中特征信号处理的应用角度,探讨了利用小波多尺度分析与信息熵相结合,对自动舵故障进行诊断识别的方法.通过建立信号的小波特征熵,并以此作为故障识别的特征参数,对自动舵运行故障进行诊断识别,并以执行机构液压阀运行信号为例,实现了不同频段范围内特征信息的故障识别,说明该方法是提取故障信息并进行诊断的有效方法.

摘要： 自动舵是舰船上重要的导航装备,它能够自动地、高精度地保持或改变舰船的航向,以保证舰船能够按既定航向准确航行,一旦发生故障,便会使舰船处于失控状态,造成巨大的经济损失.由于自动舵是一种大型机电一体化精密设备,其机械结构多,电路结构复杂,这使得自动舵系统故障具有复杂性、模糊性、不确定性等特点.本文着重介绍了模糊故障树分析的基本理论,针对自动舵设备故障发生概率具有模糊性和不确定性的特点,将模糊集理论引入自动舵故障树分析,并对自动舵设备各个环节发生故障时所遇到的各种模糊信息进行科学定量的分析.最后,本文用一个具体的实例详细介绍了模糊故障树分析在自动舵故障诊断系统中的应用,试验证明,该方法能够使传统故障树同时分析处理随机不确定性和模糊不确定性的故障事件,有效地解决了自动舵系统故障具有复杂性、模糊性、不确定性的难题.

摘要： 众所周知，舰艇在海上或内河中航行，操舵仪是必不可少的设备，而在舰艇自动航行中，自动操舵仪尤其重耍。自动操舵仪包括航向自动舵和航迹自动舵。它们可以按照预定的航向或航迹控制舰艇自动的在预定的航向或航迹上航行。本航向航迹自动舵由计算机和操舵执行机构组成。计算机接收舰艇的定位系统送来的航迹偏差和航向偏差信息，计算出应操舵的角度，送给操舵执行机构执行。它具有航迹航向自动控制功能。本文介绍了一种实用新颖的航迹航向自动舵.与传统的航迹自动舵相比,具有较高的航迹控制精度。

摘要： 自动舵是船舶上重要的导航装备，能够自动的、高精度的保持或改变船舶的航向，使船舶能够按既定航向准确航行。本文将基于案例推理技术应用到导航装备故障诊断系统开发中，有效解决了传统基于规则推理方法存在的不足。在详细阐述了CBR诊断策略和CBR故障诊断方法设计的基础上，在VB6.0平台上开发了基于CBR的导航装备故障诊断系统。案例分析结果表明，系统能够根据故障征兆进行案例推理，给出指导信息，辅助维修，提高导航装备维修的准确性和高效性，同时为导航装备的故障诊断提供了一条新途径。

摘要： 考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,在模型参数未知的情况下,本文基于NARX神经网络非线性滤波器,构建了非线性船舶航向的在线自适应逆控制系统,通过对"TheR.O.VZeefakkel"散装船的仿真研究,证明了该自适应算法的有效性,系统在显著改善系统动态性能的同时,具有良好的鲁棒性和扰动消除能力。

摘要： 本发明提供一种具有舵叶轮毂的舵叶和用于舵叶的舵叶轮毂。一种尤其用于水运交通工具的、尤其船的半悬挂舵或者全悬挂舵的舵叶(100)包括：前缘(10)，后缘(11)，第一侧壁(12)和与所述第一侧壁(12)相对置的第二侧壁(13)，以及设置在连接空间(16)中的用于连接舵柱的舵叶轮毂(17)，其中所述舵叶轮毂(17)具有轮毂体(29)，其中所述轮毂体(29)具有用于容纳舵柱的内部钻孔(30)和沿着环周方向伸展的轮毂外面(31)，其中所述轮毂外面(31)在整个环周上与所述第一侧壁(12)的内侧并且与所述第二侧壁(13)的内侧间隔开地设置。

摘要： 挂舵臂与舵叶匹配检测装置及挂舵臂和舵叶的制作方法，检测装置包括固定在挂舵臂上的工装板和绕工装板转轴旋转的测量板，测量板即可模拟为舵叶在挂舵臂上摆动，该检测装置的结构简单、轻便，所需测量数据少，极大地简化了检测工作，并有效提高检测精度和降低人员需求；通过该方法制作挂舵臂和舵叶，可以将挂舵臂与舵叶在坞内或船台搭载时发生碰撞的问题解决，提高安装舵叶和摆舵调试的效率，同时规避在搭载阶段修割、碳刨铸件导致延伸的铸件质量修复工作、UT探伤、船舶报验等系列工作，大大缩短船台船坞周期。

摘要： 本发明公开一种自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车，涉及控制领域。其中自动引导车轮系舵角自动调整装置确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中指定线路为直线，根据自动引导车的实际行走距离和指定线路的长度确定舵角偏移量，根据舵角偏移量对自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。从而有效克服现有技术中主观依赖性大、成本高、适应性差的缺陷。

摘要： 本申请公开了一种舵角控制方法、控制方法、舵角控制装置、舵角控制盒及计算机可读存储介质。其中，舵角控制方法包括：当接收到舵角中位控制指令后，获取舵中位传感器所输出的反馈值；若所述反馈值为预设的第一值，则基于所述舵角中位控制指令进行打舵；若所述反馈值为预设的第二值，则停止打舵。通过本申请方案，可使得无人驾驶设备在一定程度上消除由结构引起的舵角延迟而导致的舵中位震荡。

摘要： 本发明涉及用于支撑尤其是舵轴的轴或者舵叶的轴承，通过该该轴承，能够持续地监视、确定和/或任选地记录轴承间隙或者轴承磨损。根据本发明，用于支撑尤其是舵轴的轴的轴承，包括第一轴承元件和第二轴承元件，其中所述第一轴承元件具有用于以滑动方式接触第二轴承元件的滑动表面，以及具有用于以滑动方式接触第二轴承元件的磨损表面的测量值传感器，至少一个测量值传感器不是销形的。

摘要： 本发明提供了一种“X”舵和“十”字舵可转换舵系及其艉舵承密封装置，属于潜艇舵密封装置技术领域，包括舵本体和球形连接体，球形连接体与艇艉框架转动配合，球形连接体通过后连接轴与舵本体连接，球形连接体的外侧设多重密封结构和肩冠体，多重密封结构设于球形连接体的后部外侧，肩冠体设于球形连接体的前部外侧，多重密封结构与肩冠体均为与球形连接体同心的球壳结构，肩冠体前方设有驱动球形连接体转动的驱动体，肩冠体通过前连接轴与驱动体连接。本发明提供的“X”舵和“十”字舵可转换舵系及其艉舵承密封装置，通过机械传动方式实现“X”舵和“十”字舵可转换舵系的操舵，并通过多重密封结构舵承进行密封，防止外界高压水进入艇体内。

摘要： 本发明提供一种具有舵叶轮毂的舵叶和用于舵叶的舵叶轮毂。一种尤其用于水运交通工具的、尤其船的半悬挂舵或者全悬挂舵的舵叶(100)包括：前缘(10)，后缘(11)，第一侧壁(12)和与所述第一侧壁(12)相对置的第二侧壁(13)，以及设置在连接空间(16)中的用于连接舵柱的舵叶轮毂(17)，其中所述舵叶轮毂(17)具有轮毂体(29)，其中所述轮毂体(29)具有用于容纳舵柱的内部钻孔(30)和沿着环周方向伸展的轮毂外面(31)，其中所述轮毂外面(31)在整个环周上与所述第一侧壁(12)的内侧并且与所述第二侧壁(13)的内侧间隔开地设置。

摘要： 挂舵臂与舵叶匹配检测装置及挂舵臂和舵叶的制作方法，检测装置包括固定在挂舵臂上的工装板和绕工装板转轴旋转的测量板，测量板即可模拟为舵叶在挂舵臂上摆动，该检测装置的结构简单、轻便，所需测量数据少，极大地简化了检测工作，并有效提高检测精度和降低人员需求；通过该方法制作挂舵臂和舵叶，可以将挂舵臂与舵叶在坞内或船台搭载时发生碰撞的问题解决，提高安装舵叶和摆舵调试的效率，同时规避在搭载阶段修割、碳刨铸件导致延伸的铸件质量修复工作、UT探伤、船舶报验等系列工作，大大缩短船台船坞周期。

摘要： 本发明公开一种自动引导车轮系舵角自动调整方法、装置和自动引导车，涉及控制领域。其中自动引导车轮系舵角自动调整装置确定自动引导车沿指定线路行驶的实际行驶距离，其中指定线路为直线，根据自动引导车的实际行走距离和指定线路的长度确定舵角偏移量，根据舵角偏移量对自动引导车的轮系舵角进行调整，以便消除自动引导车沿直线行驶时的轮系舵角偏差。从而有效克服现有技术中主观依赖性大、成本高、适应性差的缺陷。

摘要： 本实用新型涉及一种大舵角舵机的自动舵反馈装置安装布置结构，属于船舶工程技术领域。它包括舵机本体和自动舵反馈装置，所述舵机本体上设置有加强结构，所述舵机本体上安装舵角反馈装置基座；舵角反馈装置基座包括底座；所述自动舵反馈装置包括反馈装置连杆；所述反馈装置连杆包括立杆和横杆，所述立杆设置在自动舵反馈装置的两侧，两侧立杆的顶部均设置有横杆，两根横杆为同轴线设置；所述横杆的外侧端与连接杆相连；所述连接杆的另一端连接到舵机转叶轮上。本实用新型结构合理，安装方便，省去工人的安装调整的阶段，节省工人时间加快了施工的进程，同时连接杆直接与舵机转叶轮连接，不需要借助中间钢板连接错开，更有效和精准传动。