穴盘苗自动取苗机械手的设计与仿真试验研究

摘要

目前国内的移栽机械取苗、喂苗主要靠人工完成，作业效率低，难以实现大面积移栽，因此研究移栽机械的取苗自动化迫在眉睫。对取苗机械手取苗、送苗机构进行优化设计，通过PLC控制技术自动完成取苗、喂苗，实现穴盘苗的自动化移栽。应用ADAMS对机械手进行了运动学仿真及合成运动的轨迹分析，确定了最优的工作速度，验证了机械手设计的合理性，完成取苗机械手样机的试制。对影响机械手取苗成功率的气体压力、穴盘摩擦角、主针宽度以及手臂的角度进行试验研究，结果表明，在气体压力0．4 MPa、手臂的角度在30°、穴盘摩擦角度为35°时取苗成功率最高，该移栽机械手能够满足穴盘苗的自动化移栽要求。