Modeling and Control of Hybrid Machine Systems—a Five-bar Mechanism Case

摘要

一台混合机器(HM ) 作为一台典型 mechantronic 设备，是一个有用工具产生光滑的运动，并且借助于机械连接机制把一台大经常的速度马达的运动与一台小伺服马达相结合，以便提供一个强大的可编程的开车系统。为了完成，设计目的，一个控制系统被要求。设计一个更好的控制系统并且分析 HM 的性能，一个动态模型是必要的。这份报纸首先用 Lagrangian 明确的表达与五酒吧的机制开发 HM 的一个动态模型。然后，在系统分析很有用的几个重要性质，和控制系统设计，被介绍。基于发达动态模型，二条控制途径，计算转矩，和联合计算转矩和幻灯片模式控制，被采用控制 HM 系统。模拟结果表明控制表演，每控制的限制来临。关键词混合机器(HM )- Lagrangian 系统 - 动力学 - 计算转矩控制 - 滑动模式控制工作被 EPSRC 研究委员会部分地支持(没有。GR/M29108/01 ) 。于洪年是在 Staffordshire 大学的计算机科学的一个教授。他在 Yanshan 大学是在控制和系统工程的一个讲师，中国，从 1985 鈥? 990 ，他在国王鈥檚 学院伦敦在机器人学进行了博士( 1990 鈥? 994 )，并且是在在萨西克斯郡大学生产系统的一个研究家伙( 1994 鈥? 996 )，在在利物浦约翰·穆尔鈥檚 大学的人工智能的一个讲师( 1996 鈥? 999 )，在在 Exeter 的大学的控制和系统工程的一个讲师( 1999 鈥? 002 )，并且在在 Bradford 的大学的计算的一个高级讲师( 200 他现在在 Staffordshire 大学带移动计算和分布式的系统研究组。他在 Bradford 的大学是安排的建模优化和聪明的控制研究组的一个成立成员。他出版了集中于下列的超过 100 篇研究论文：混合机器的神经网络，计算机网络，机器人操纵者的适应、柔韧的控制，分析和控制，时间的控制推迟了系统，预兆的控制，生产系统建模并且安排，计划，并且供应链。他在神经网络有广泛的研究经验，移动计算，建模，机器人操纵者的控制；并且建模，安排，计划，并且大分离事件的模拟有在生产系统，供应链，交通网络，和计算机网络的应用程序的动态系统。于教授是一个 EPSRC 学院成员， IEEE 的一个成员，和为几个会议和杂志编委的一位委员。他从 EPSRC，皇家学会，和 EU，以及从工业保持了几研究资助。他被 IEE 委员会在 1997 在机器人操纵者的适应、柔韧的控制上为他的论文授于 F.C 威廉奖赏。