四自由度机械手模型建立与软件仿真探究

摘要

机械手是物流与仓储行业、机械制造行业等常用的自动化机械设备,能够依照设定的程序自主完成货物从一个地方搬运到另一个地方,具有效率高、精确度高等优点。四自由度机械手工作过程中对各个关节节点的位置状态控制难度较大,为此,对四自由度机械手D-H进行模型建立,通过MATLAB计算机仿真模拟软件建立机械手模型,采用关节空间以及笛卡尔空间的规划两种方式验证机械手末端轨迹满足设计要求。