基于激光跟踪仪的协作机器人精度测量技术研究

摘要

本文选取AUBO-i5协作机器人作为实验对象,建立了 DH参数模型,设计了一套测量方法,并利用FARO激光跟踪仪对AUBO-i5机器人的位姿、距离、轨迹、稳定性等方面进行了性能测量,得到了其准确度和重复性。结果表明,该AUBO-I5协作机器人的位置准确度为1.021mm使用前需要进行DH参数校准,其各项指标重复性均远小于准确度,且重复性较好,表明该机器人可以通过DH参数校准,提升准确度。