基于有限范围内自发光特征物的机器人双目定位研究

摘要

针对室内光照多变对机器视觉带来的不良影响所造成的室内机器人难定位的问题,提出了基于固定自发光特征物的双目定位算法设计,实现了机器人在室内环境中的定位。针对视觉定位算法实时性不高、处理数据量大的问题,通过预先建立数据库的方法避开复杂的计算,提高了视觉定位速度。具体而言,建立了固定特征物投影模型,实现了特征物模型的建立和对应数据库的生成,将特征点像素坐标与投影平面坐标进行匹配,并将相机在环境坐标系中的位姿转换为运动平台在环境坐标系中的位姿,实现了运动平台在室内环境中的定位。最终经过测试,证明该方法是可行的。