基于双目视觉特征和IMU信息的机器人定位与地图构建系统

摘要

一种基于双目视觉特征和IMU信息的机器人定位与地图构建系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目ORB特征提取子模块、双目特征匹配子模块和IMU信息采集子模块；改进的IMU初始化及其运动模块包括IMU角速率偏差估计子模块、重力加速度预估子模块、IMU加速度偏差估计子模块和IMU预积分子模块；视觉SLAM算法初始化和跟踪模块包括跟踪帧间运动子模块和关键帧产生子模块；局部建图模块包括新关键帧插入子模块、局部BA优化子模块和剔除冗余关键帧模块；回环检测及优化模块包括回环检测子模块和全局优化子模块。本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、适应性强的基于双目视觉特征和IMU信息的机器人定位与地图构建系统。