柔性关节机器人的自适应稳态控制算法

摘要

针对常规滑膜控制算法进行柔性关节机器人控制的稳态误差较大的问题,为了提高机器人姿态稳定性,提出一种基于多模式弹性驱动的柔性关节机器人的自适应稳态控制算法。构建柔性关节机器人末端位姿参数分布模型,分析柔性关节机器人位姿调节的约束参量,将柔性关节机器人位姿调节的稳态控制问题转化为机器人位姿参量自适应调节问题,有效实现柔性关节机器人的姿态变换的特征分解和误差补偿修正。结合运动规划模型实现机器人的多模式弹性驱动,完成柔性关节机器人位姿调节稳态控制。仿真结果表明,采用该方法进行柔性关节机器人位姿控制的稳定性较好,自适应控制性能优越。