基于单目视觉的AGV间防撞系统设计

摘要

为了解决智慧工厂中AGV行进过程中面对其他车辆无法自动躲避的问题,本文设计了一种基于单目视觉测距的AGV防撞系统。该系统在AGV顶部安装摄像头,用于采集AGV行驶过程中的前方图像,车体内安装微处理器对图像进行分析,并将分析结果转换为控制信号控制AGV,从而达到防撞的目的,其中图像分析首先采用三帧差分法将图像中的AGV目标检测出来,然后基于逆投影变换测距原理计算出AGV间的距离。实验结果表明,该系统在模拟实验环境下测量精度基本控制在10%以内,4 m内最大绝对误差为51 mm,能够满足物流工厂AGV的设计要求。