搬运机器人路径规划策略的研究

摘要

路径规划算法是搬运机器人系统结构研究中的一个重要部分,同时也是搬运机器人完成更高层操作任务的基础.其目的是使搬运机器人在已知障碍物的情景下,在AGV行驶过程中能够规避障碍物并寻求一条较为合理的路径.本文比较了3种算法的优劣性,确立基于Dijkstra最短路径算法和改进遗传算法来解决搬运机器人路径规划的问题.并在Matlab上进行数学建模与仿真测试,实验结果表明:利用改进的遗传算法收敛速度更快,对移动机器人的路径规划具有指导意义和应用价值.