一种基于交流策略蚁群算法的移动机器人路径规划方法

摘要

本发明提供了一种基于交流策略蚁群算法的移动机器人路径规划方法，属于机器人路径规划领域。该方法通过赋予蚂蚁交流的能力，充分利用已经探索的路径，不仅避免了基本蚁群算法的上述缺点，更能有效快速地进行最优路径的探索，极大地提高了算法的寻优性能和稳定性；本发明提出了自适应死锁蚂蚁惩罚策略、启发式信息可调节衰减策略、信息素双重奖励策略和基于放大乘子的改进轮盘赌法路径选择策略，既减少了蚂蚁死锁现象，提升了算法多样性，又加速了最优路径信息素浓度积累，赋予算法更快的收敛速度和更稳定的全局寻优能力，极大地提高了蚁群算法的整体性能。