基于一种改进的蚁群算法的移动机器人三维路径规划研究

摘要

cqvip:针对工作环境已知情况下,研究了移动机器人在复杂三维环境下路径规划的问题,提出一种改进的蚁群优化算法。首先基于栅格法建立三维空间模型,增加避障策略,构造新的启发函数,提高算法全局搜索能力;接着依据起始点与目标点位置信息,划定全局有利区域,对信息素初始值进行不均匀分布,避免蚁群前期盲目搜索路径,提高搜索效率;最后提出优质蚂蚁更新原则,自适应调整信息素挥发因子,避免算法陷入局部最优解。实验结果表明该算法有较高的全局搜索能力,收敛速度明显加快,验证了该算法的有效性和可行性。