捷联惯性导航系统的等效非线性误差模型

摘要

当捷联惯性导航系统（ＳＤＩＮＳ）出现大的误差时，其常规线性误差模型就不能有效地表现导航误差传播的非线性特性。为了说明捷联惯性导航系统的大状态误差，这里介绍一种旋转矢量误差，同时引入旋转矢量误差与四元数误差之间的相互关系。利用这种关系，捷联惯性导航系统的非线性误差模型就可以相应地用旋转矢量误差和四元数误差加以说明。很明显，这里所阐述的捷联惯性导航系统的非线性误差模型之间彼此互相等效。此外同时表明，当