基于OpenMV的视觉引导机器人设计

摘要

视觉引导作为机器视觉领域的重要应用方向[1],近年来得到了飞速的发展,让机器人拥有人类一样的视觉成像系统是众多该领域研究者梦寐以求的[2].传统的视觉引导机器人设计往往借助于OpenCV算法库,结合较为复杂的图像处理技术来实现视觉引导的功能,其实现过程需要付出较大的人力和工程成本.本文提出一种更为实用的视觉引导机器人设计方法,该设计首先采用STM32F103ZET6微控制器作为主控芯片,结合OpenMV摄像头和3.5寸TFT LCD显示屏构建了图像实时采集显示系统,其次采用Lab颜色模式对成像画面进行解析,通过OpenMV进行图像处理,获取了被跟踪物体成像区域的二维坐标值,最后结合红外光电传感器确定了被跟踪物体相对于机器人在三维空间下的位置,通过L298N驱动模块对电机转向进行控制[3],实现了视觉引导,实时跟踪的功能.本文对于视觉引导机器人的设计提供了具有一定参考价值的设计方法.