基于视觉传感器的自主循迹智能车的设计与实现

摘要

介绍了一种基于视觉传感器的智能车控制系统.首先对系统硬件设计方案进行介绍,然后介绍了其软件设计,包括图像预处理、畸变校正以及小车控制策略,分为巡线控制和路径规划,其中巡线控制使用最优曲率算法,最后介绍了基于SD卡的调试手段.实验结果表明,该小车能在白底黑线的跑道上稳定快速地行驶,其均速可达3.3 m/s.