声明
摘要
第一章 引言
1．1 课题背景及意义
1．2 国内外研究情况
1．3 论文的主要研究内容
1．4 论文的组织结构和章节安排
第二章 智能车总体设计
2．1 需求分析
2．2 智能车总体结构
2．3 机械布局
第三章 智能车硬件设计
3．1 最小系统板
3．1．1 供电和滤波电路
3．1．2 时钟电路
3．1．3 复位电路
3．1．4 BDM接口电路
3．1．5 外部接口分配
3．2 电源模块
3．2．1 5V稳压电路
3．2．2 6V稳压电路
3．2．3 3．3V稳压电路
3．3 道路信息采集模块
3．4 电机驱动模块
3．4．1 H桥原理
3．4．2 电机驱动电路
3．5 舵机模块
3．5．1 舵机工作原理
3．5．2 舵机驱动电路
3．6 速度检测模块
3．6．1 光电编码器
3．6．2 速度检测电路
3．7 SD卡模块
3．8 本章小结
第四章 智能车软件设计
4．1 S12功能模块初始化
4．1．1 时钟模块初始化
4．1．2 摄像头初始化
4．1．3 PWM初始化
4．1．4 测速模块初始化
4．2 图像处理系统
4．2．1 摄像头图像采集原理
4．2．2 二值化处理
4．2．3 图像去噪
4．2．4 赛道边界提取及滤波
4．2．5 赛道识别
4．3 控制系统
4．3．1 数字滤波
4．3．2 PID控制算法
4．3．3 电机速度控制
4．3．4 舵机转向控制
4．3．5 控制策略分析
4．4 本章小结
第五章 系统调试和结果调试
5．1 智能车硬件调试
5．2 智能车软件调试
5．2．1 软件调试环境
5．2．2 调试器及调试软件
5．2．3 SD卡调试
5．3 结果调试
5．4 本章小结
第六章 总结和展望
致谢
参考文献
