自动循迹智能小车的研究与实现

目录

1 绪论

1.1研究背景

1.2研究目的与意义

1.3国内外研究现状

1.3.1国外研究现状

1.3.2国内研究现状

1.4本文主要研究工作

2智能小车总体方案设计

2.1整体方案设计

2.1.1整体方案设计

2.1.2 系统各组成部分分析

2.2 传感器方案的选定

2.2.1 传感器方案的选定

2.3 循迹控制方案的选定

2.4 本章小结

3 硬件方案的设计

3.1 循迹功能硬件设计

3.1.1 运算放大器LM393

3.1.2 红外对管工作原理

3.2 避障功能硬件设计

3.2.1 超声波测距原理

3.2.2超声波测距模块的选择

3.2.3超声波模块的测距流程

3.3 电机及驱动的硬件设计

3.3.1 电机的选择

3.3.2 电机驱动的设计

3.4 精确定位功能实现

3.5 数据采集、上传及播报的实现

3.5.1 温度、湿度信息采集

3.5.2 颜色信息采集

3.5.3 无线传输和语音识别

4 小车控制算法分析

4.1 小车PID方案设计

4.1.1 PID简介

4.1.2 PID参数调试

4.1.3 PID与智能车控制的联系

4.2 模糊PID控制器设计

4.2.1 建立模糊推理规则库

4.2.2 解模糊

4.2.3 利用Simulink工具箱构建仿真图

4.3 控制器的设计总体方案

4.4 小车转向数学模型的建立

4.5 循迹算法设计

4.6 避障算法设计

4.7 PWM控制算法设计

5 软件设计

5.1 总体软件流程图

5.2 小车循迹流程图

5.3 中断控制流程图

6 系统实现与测试

6.1 智能小车实物设计

6.2 系统测试

6.2.1 测试结果及性能分析

6.2.2 数据采集单元的测试

6.2.3 小车控制系统测试

6.2.4 无线传输系统测试

6.2.5 测试过程及结果

结论

参考文献

附录

致谢

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