基于复杂环境下的智能小车高精度定位系统

摘要

GPS全球定位系统与IMU惯性导航系统组成的高精度定位系统在高架桥下、地下停车场、树木遮挡等工况下,极容易受到遮挡和干扰,导致定位数据出现严重失真,智能驾驶汽车因无法获得准确定位、定向信息而出现危险.为了实现室内外高精度定位,研发了一套基于UWB超宽带定位、GPS全球定位系统、IMU惯性导航系统、霍尔传感器等多个数据来源的车辆高精度定位系统,该系统定位精准,运行稳定,可解决现有UWB定位系统在车辆静止时无法输出航向信息的问题,具备室内外高精度定位的能力.实验结果表明,该系统室内、外定位精度为10cm,位置刷新率为10Hz.