基于信息融合的多点位力控制的机器人协操作装配系统

摘要

在电气产品的生产过程中,需要有装配流程,其任务是把电气装置对准放到多孔的挂板上,然后对准这些孔,一一插入螺丝螺母,一一从正反面拧紧.这个看似简单的任务,现在无法由机器人完成,是由工人人工完成.围绕这个系统,解决核心问题,基于机器视觉的螺孔空间精确定位、多机器人协同操作安装时力感知,形成一个视觉和触觉的多器人协操作信息融合算法,从而解决这个两个不同平面物体对接时,多点的位置、力量控制统一问题.