基于Gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建

摘要

当今社会越来越多的人对机器人的相关研究产生浓厚的兴趣,对机器人的控制是当前研究的一大热点,而对机器人仿真环境的搭建是许多机器人控制研究的必要前提.在ROS环境下,利用SolidWorks、Gazebo等仿真软件自主搭建了一种可用于机器人灵活操作任务的控制平台.根据设计图画出环境模型,配置机器人描述文件;搭建Gazebo环境下的机器人应用平台;设计机器人的动态模型,研究学习规划接口MoveIt!及可视化工具Rviz,配置动态模型系统使得该环境可应用于机器人的灵活操作.