一种陶瓷基片的识别和定位方法

摘要

应用机器视觉的识别和定位方法,设计了一套系统能够进行自动抓取、翻面、旋转操作,最终将陶瓷基片以统一位姿放到指定位置.从视觉系统采集的原始图像经过直方图均衡化、最大熵阈值分割、Sobel算子提取目标边缘后获得边缘梯度.使用基于边界的模板匹配算法搜索图像中的目标,将识别到的目标应用一阶矩计算质心坐标,二阶矩计算旋转角度.获得陶瓷基片位置和角度信息后传递给计算机,计算机触发控制系统驱动执行系统拾取陶瓷基片.为了验证系统的可靠性和实用性,在不同遮挡程度下对陶瓷基片进行识别,实验表明系统对遮挡较小目标具有一定识别率.计算目标实际角度和匹配角度的平均误差约为0.58,拾放的准确率为99％,具有一定的实际应用价值.