基于自由市场机制的多机器人探索的仿真实现

摘要

多机器人探索的目标是多个机器人共同完成对未知区域的地图描绘。自由市场机制上的多机器人体系结构为多机器人的探索任务定义了收益函数,目的是使得各个机器人在执行任务时能为了获得最大收入产生合作,从而实现目标。对基于自由市场机制的多机器人探索过程中个体机器人下一步探索目标点的确定、机器人之间的拍卖过程、拍卖过程中的冲突等几个关键步骤的具体实现进行了说明。