对偶四元数及其在刚体定位中的应用

摘要

本文首次将平移四元数与转动四元数融为一体,定义出了对偶四元数,并给出了其运算法则.利用对偶四元数的乘法运算可以很方便地确定不同坐标系之问的相对位势(即位置与姿态),最后本文利用对偶四元数方法具体计算了机械手上两个 Denavit—Hartenberg 坐标系之间的相对位姿,并得到了同文献[5]一致的结果.