首页> 中国专利> 多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备

多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备

摘要

本发明涉及计算机视觉技术领域,尤其涉及一种多相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备。该方法包括:获取相邻两帧的二维空间点坐标、二维空间点编码,计算三维空间点编码和三维空间点坐标;将所有三维空间点编码和三维空间点坐标转化为刚体坐标;通过求解位姿估计,确定刚体的初始位姿;利用梯度下降法,使用重投影误差构造代价函数,并使代价函数最小化,得到刚体的运动位姿,根据初始位姿和运动位姿对刚体跟踪定位。本发明采用上述定位方式后,不但精简了传统光学动捕相机复杂器件结构,降低了相机成本,而且刚体不易磨损和毁坏,使用可持续性大大提升。

著录项

  • 公开/公告号CN110689584B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-09-03

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司;

    申请/专利号CN201910937826.3

  • 发明设计人 王越;许秋子;

    申请日2019-09-30

  • 分类号G06T7/80(20170101);G06T7/70(20170101);G06T7/246(20170101);

  • 代理机构11321 北京市京大律师事务所;

  • 代理人刘挽澜

  • 地址 518054 广东省深圳市南山区粤海街道沙河西路1819号深圳湾科技生态园7栋B座10层9-12室

  • 入库时间 2022-08-23 12:25:07

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号