紧耦合多机器人联合吊运系统位置可行域的分析与求解

摘要

多机器人联合吊运系统可行域定义为吊运重物在空间可到达位置点的集合. 以3台工业机器人为例,运用机器人运动学的知识解出机器人末端坐标. 采用数学方法得出吊运重物的坐标. 对物体进行力平衡、力矩平衡分析,解出绳索受力. 对绳索力进行力平衡、力均衡判断. 符合绳索受力要求的点就是可行域中的点. 运用蒙特卡罗思想在MTALAB中仿真出可行域. 可行域的求解是进行多机器人联合吊运系统研究的基础和前提.