三自由度并联包装机构静动态特性建模与分析

摘要

目的:针对一种可用于食品包装的三自由度HUU型并联机构,对其静动态特性进行研究.方法:先建立并联机构几何模型,再进行机构静动态刚度分析与计算,并基于Lagrange法确立机构动力学方程.将连接杆按照纯刚体进行动力学分析,并将支链连接杆件作柔性化处理进行刚柔耦合动力学分析.结果:并联包装机构沿空间垂直方向的静刚度值最大,薄弱环节位于连接杆与滑鞍以及动平台连接处.支链连接杆刚柔耦合效应使得滑鞍转向运动时加速度出现了突变情况,刚体模型与耦合模型其余运动评价指标分析结果基本一致.结论:优化并联包装机构可提高其运动性能.