基于惯性导航技术的消防员室内定位技术

摘要

提出将惯性导航技术运用于消防员室内定位,利用位置估算、零速修正和步伐检测等算法设计开发了惯性测量单元.通过设计平面场景、立体场景、长时间行走等不同的测试场景,对整个定位系统精度进行了测试.测试表明,系统的精度较高,能够准确提供平面位置信息和高度信息.