基于生物激励神经网络的移动机器人遍历路径规划

摘要

针对移动机器人路径规划问题,利用栅格法对复杂环境进行建模.每个栅格当作一个神经元,整个空间就是神经网络组成的拓扑状态空间,然后采用生物激励神经网络方法对移动机器人进行路径规划,该方法不需要学习过程,运算简单、反应快捷,计算机储存量小,实用性强.仿真研究表明:该方法生成的路径是平滑的,连续的,能够准确的避开障碍物,实现了机器人的完全遍历路径规划,充分证明该方法的有效性与可行性.