变形翼飞行器姿态自适应控制及可视化验证

摘要

选择变形翼飞行器的巡航和俯冲两个飞行模态作为研究对象,给出变形翼飞行器的两个特定飞行模态对应的运动学数学模型.由于被控对象的非线性以及结构变化引起的参数不确定性,设计了自适应姿态控制律.基于Lyapunov稳定性定理证明了所提出控制方法的可行性,实现了对飞行器的姿态控制.并运用VC++编程语言结合OpenGL图形库,创建飞行器飞行环境;利用VC+ +/Simulink混合编程实现数据传递,较精确地实现了变形翼飞行器在两个不同模态间动态变化飞行过程,验证了所提出方法的有效性.